§
    ·§g  ã                   óº  — g d ¢Z ddlmZ ddlmZmZmZmZmZm	Z	m
Z
mZmZmZmZmZmZmZmZmZmZmZmZmZmZmZmZmZmZmZmZ ddlm Z  ddl!m"Z" ddl#m$Z$m%Z%m&Z&m'Z'm(Z(m)Z)m*Z*m+Z+m,Z,m-Z-m.Z.m/Z/ ddl0m0Z0m1Z1m2Z2 dd	l3m4Z4m5Z5 dd
l6m7Z7 ddl8m9Z9 ddl:m;Z; ddl<m=Z= ddl>m?Z?m@Z@ ddlAmBZB ddlCmDZDmEZEmFZFmGZGmHZHmIZI ddlJmKZKmLZLmMZM ddlNmOZOmPZPmQZQmRZR ddlSmTZTmUZUmVZVmWZWmXZXmYZY dS ))IÚvectorÚCoordinateSymÚReferenceFrameÚDyadicÚVectorÚPointÚcrossÚdotÚexpressÚtime_derivativeÚouterÚkinematic_equationsÚget_motion_paramsÚpartial_velocityÚdynamicsymbolsÚvprintÚ	vsstrreprÚvsprintÚvpprintÚvlatexÚinit_vprintingÚcurlÚ
divergenceÚgradientÚis_conservativeÚis_solenoidalÚscalar_potentialÚscalar_potential_differenceÚKanesMethodÚ	RigidBodyÚlinear_momentumÚangular_momentumÚkinetic_energyÚpotential_energyÚ
LagrangianÚmechanics_printingÚmprintÚmsprintÚmpprintÚmlatexÚmsubsÚfind_dynamicsymbolsÚinertiaÚinertia_of_point_massÚInertiaÚForceÚTorqueÚParticleÚLagrangesMethodÚ
LinearizerÚBodyÚSymbolicSystemÚSystemÚPinJointÚPrismaticJointÚCylindricalJointÚPlanarJointÚSphericalJointÚ	WeldJointÚJointsMethodÚWrappingCylinderÚWrappingGeometryBaseÚWrappingSphereÚPathwayBaseÚLinearPathwayÚObstacleSetPathwayÚWrappingPathwayÚActuatorBaseÚForceActuatorÚLinearDamperÚLinearSpringÚTorqueActuatorÚDuffingSpringé    )r   )r   r   r   r   r   r   r	   r
   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   é   )r   )r   )r    r!   r"   r#   r$   r%   r&   r'   r(   r)   r*   r+   )r,   r-   r.   )r/   r0   )r1   )r2   )r3   )r4   )r5   r6   )r=   )r7   r8   r9   r:   r;   r<   )r>   r?   r@   )rA   rB   rC   rD   )rE   rF   rG   rH   rI   rJ   N)ZÚ__all__Úsympy.physicsr   Úsympy.physics.vectorr   r   r   r   r   r   r	   r
   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   r   Úkaner   Ú	rigidbodyr   Ú	functionsr    r!   r"   r#   r$   r%   r&   r'   r(   r)   r*   r+   r,   r-   r.   Úloadsr/   r0   Úparticler1   Úlagranger2   Ú	linearizer3   Úbodyr4   Úsystemr5   r6   Újointsmethodr=   Újointr7   r8   r9   r:   r;   r<   Úwrapping_geometryr>   r?   r@   ÚpathwayrA   rB   rC   rD   ÚactuatorrE   rF   rG   rH   rI   rJ   © ó    ú\/var/www/html/ai-engine/env/lib/python3.11/site-packages/sympy/physics/mechanics/__init__.pyú<module>ra      sÁ  ðð+ð +ð +€ðZ !Ð  Ð  Ð  Ð  Ð  ð%ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð %ð Ð Ð Ð Ð Ð à  Ð  Ð  Ð  Ð  Ð  ð-ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð -ð
 =Ð <Ð <Ð <Ð <Ð <Ð <Ð <Ð <Ð <à  Ð  Ð  Ð  Ð  Ð  Ð  Ð  à Ð Ð Ð Ð Ð à %Ð %Ð %Ð %Ð %Ð %à !Ð !Ð !Ð !Ð !Ð !à Ð Ð Ð Ð Ð à *Ð *Ð *Ð *Ð *Ð *Ð *Ð *à &Ð &Ð &Ð &Ð &Ð &ð/ð /ð /ð /ð /ð /ð /ð /ð /ð /ð /ð /ð /ð /ð /ð /ð0ð 0ð 0ð 0ð 0ð 0ð 0ð 0ð 0ð 0ð'ð 'ð 'ð 'ð 'ð 'ð 'ð 'ð 'ð 'ð 'ð 'ð6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6ð 6r_   